機(jī)器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度和速度。機(jī)器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸，安全可靠。

【系統(tǒng)組成】

一個典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下部分：

1.照明

照明是影響機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒有通用的機(jī)器視覺光源照明設(shè)備，所以針對每個特定的應(yīng)用實(shí)例，要選擇相應(yīng)的照明裝置，以達(dá)到最佳的效果。光源可分為可見光和不可見光，常見的幾種可見光源有白熾燈、日光燈、水銀燈和鈉光燈?？梢姽獾娜秉c(diǎn)是光能不穩(wěn)定。所以如何使光能在一定的程度上保持穩(wěn)定，是目前急需解決的問題；另一方面，環(huán)境光有可能影響圖像的質(zhì)量，所以可采用加防護(hù)屏的方法來減少環(huán)境光的影響。

照明系統(tǒng)按照照射方法可分為：背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光和頻閃光照明等。其中，背向光照明是被測物放在光源和攝像機(jī)之間，它的優(yōu)點(diǎn)是能獲得高對比度的圖像；前向照明是光源和攝像機(jī)位于被測物的同側(cè)，這種方式便于安裝；結(jié)構(gòu)光照明是將光柵或光源等投射到被測物上，根據(jù)它們產(chǎn)生的即便，調(diào)解出被測物體的三維信息。頻閃光照明是將高頻率的光脈沖照射到物體上，攝像機(jī)拍攝要求與光源同步。

2.鏡頭

工業(yè)鏡頭

FOV（FieldOfvision）=所需分辨率*亞像素*相機(jī)尺寸/PRTM（零件測量公差）

選擇鏡頭需要注意：

①焦距②目標(biāo)高度③影像高度④放大倍數(shù)⑤影像至目標(biāo)的距離⑥中心點(diǎn)/節(jié)點(diǎn)⑦畸變

3.相機(jī)

按照不同標(biāo)準(zhǔn)可分為：標(biāo)準(zhǔn)分辨率數(shù)字相機(jī)和模擬相機(jī)等。要根據(jù)不同的實(shí)際應(yīng)用場合選不同的相機(jī)和高分辨率相機(jī)：線掃描CCD和面陣CCD、單色相機(jī)和彩色相機(jī)。

4.圖像采集卡

圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色；圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等。

比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計(jì)算機(jī)存儲器進(jìn)行處理，有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個不同的攝像機(jī)，然后告訴采集卡采用那一個相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉，當(dāng)采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。

5.視覺處理器

視覺處理器集采集卡與處理器與一體。以往計(jì)算機(jī)速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)，現(xiàn)在由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計(jì)算機(jī)也快多了，所以現(xiàn)在視覺處理器用的較少了。

【工業(yè)鏡頭】

1.工業(yè)鏡頭的接口：

C型：C型接口鏡頭與攝像機(jī)接觸面至鏡頭焦平面（攝像機(jī)CCD光電感應(yīng)處的位置）的距離為17.5mm

CS型:CS型接口距離為12.5mm,CS型鏡頭與CS型攝像機(jī)可以配合使用。C型鏡頭與CS型攝像機(jī)之間增加一個5mm的C/CS轉(zhuǎn)接環(huán)可以配合使用，CS型鏡頭與C型攝像機(jī)無法配合使用。

F型：通用型接口，一般適用于焦距大于25mm的鏡頭。

【基本參數(shù)】

視場：即FOV，也叫視野范圍，指觀測物體的可視范圍，也就是充滿相機(jī)采集芯片的物體部分。

工作距離：即WD，指從鏡頭前部到受檢測物體的距離，即清晰成像的表面距離。

分辨率：圖像系統(tǒng)可以測到的受檢驗(yàn)物體上的最小可分辨率特征尺寸，在多數(shù)情況下，視野越小，分辨率越好。

景深：即DOF，物體離最佳焦點(diǎn)較近或比較較遠(yuǎn)時，鏡頭保持所需分辨率的能力。

焦距（f）：是光學(xué)系統(tǒng)中衡量光的聚集或發(fā)散的度量方式，指從透鏡的光心到光聚焦之焦點(diǎn)的距離，也是照相機(jī)中，從鏡片中心到底片或CCD等成像平面的距離。

焦距大小的影響情況：焦距越小，景深越大；焦距越小，畸變越大；焦距越小，漸暈現(xiàn)象越嚴(yán)重，使像差邊緣的照度降低。

失真：又稱為畸變，指被攝物平面內(nèi)的主軸直線，經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)成像后變?yōu)榍€，則此光學(xué)系統(tǒng)的成像誤差稱為畸變，畸變像差只影響影像的幾何形狀，而不影響影像的清晰度。

光圈與F值：光圈是一個用來控制鏡頭通光量的裝置，它通常是在鏡頭內(nèi)，表達(dá)光圈大小我們是用F值，如f2,f4。

【工業(yè)相機(jī)的選擇要點(diǎn)】

1.視野范圍、光學(xué)放大倍數(shù)及期望的工作距離：在選擇鏡頭時，我們會選擇比被測物體視野稍大一點(diǎn)的鏡頭，有利于運(yùn)動控制。

2.景深要求：對于對景深有要求的項(xiàng)目，盡可能使用小光圈；在選擇放大倍率的鏡頭時，在項(xiàng)目許可下盡可能選用低倍率鏡頭；如果項(xiàng)目要求比較苛刻時，傾向選擇高景深的尖端鏡頭。

3.芯片大小和相機(jī)接口：例如2/3鏡頭支持最大的工業(yè)相機(jī)耙面為2/3，它是不能支持1英寸以上的工業(yè)相機(jī)。

4.注意與光源的配合，選配合適的鏡頭。

5.可安裝空間：在方案可選擇情況下，讓客戶更改設(shè)備尺寸是不現(xiàn)實(shí)的。

【機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域】

1.識別

2.標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼

3.光學(xué)字符識別（OCR）和確認(rèn)（OCV）

4.檢測

5.色彩和瑕疵檢測

6.零件或部件的有無檢測

7.目標(biāo)位置和方向檢測和測量

8.尺寸和容量檢測

9.預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量，如孔位到孔位的距離

10.機(jī)械手引導(dǎo)

11.輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位